Il Castrum Salerni esisteva già quando i Romani, nel 197 a.C., distrussero la colonia cittadina e vi trapiantarono i picentini. Come tutte le città meridionali, anche Salerno ebbe un periodo pre-romano. I ruderi che si intravedono nella posizione di San Nicola alle Fratte, a circa 1 km dal borgo medievale, sono quelli di una necropoli del VI - V sec. a.C. appartenente agli Irni, come venivano chiamati gli abitanti in prossimità del fiume, quasi certamente Etruschi.

Il castello doveva avere un'importanza strategica notevole, se, dopo la conquista normanna del 1075, Roberto il Guiscardo, lo fece rafforzare. Coi Normanni Salerno visse il suo periodo di maggior splendore. Venne riconfermato il suo prestigio di città capitale, anzi, come ducato indipendente, viene messa alla testa dei vari domini normanni. La stessa Scuola Medica Salernitana è all'apice della gloria, con sede nella parte destra di quel grandioso edificio che emerge nel centro storico della città: il Duomo di S. Matteo. Costruito dal Guiscardo, risplendente di mosaici, è preceduto da un ampio cortile con portico ad orli arabi rialzati e colonna frammentaria dai capitelli corinzi.

La facciata appare classicheggiante, ma  il portale ha imposte che furono fuse a Costantinopoli nel 1099. Degno di nota il Campanile romanico; nel 1700 questo gioiello normanno subì i soliti rimaneggiamenti, ma fortunatamente oggi è quasi interamente ripristinato. Nel Duomo è conservato un corredo liturgico di inaudita ricchezza, tipicamente campano. Inoltre le sue mura accolsero le spoglie di Papa Gregorio VII che vi è sepolto insieme all'evangelista Matteo.

Dopo questo grandioso periodo, sfortunatamente, non valse la buona volontà di Manfredi a sottrarre la ciità alla decadenza cui si avviava. Nel 1419 Giovanna d'Angiò, per urgenti necessità finanziarie concesse Salerno ai Colonna, da questi passò agli Orsini ed infine ai Sanseverino che, le diedero decenni di intensa vita culturale. Dopo ciò, Salerno fu nuovamente infeudata, questa volta ai Grimaldi.