Le origini del paese risalgono ad un antico insediamento di profughi provenienti dalla vicina Teggiano che si rifugiarono nei pressi di un monastero dedicato al Santo per via delle scorrerie saracene dell'epoca. 
Le prime testimonianze scritte del Casale di Sant'Arsenio si hanno però verso la seconda metà dell'XI secolo. Dal 1136 in poi il casale fu però donato alla Badia di Cava che ne assunse la giurisdizione  passata poi ai principi di Sanseverino fino alla metà del XVI secolo ed infine ai Carlà frà il '600 ed il '700.